Карта осей для 5-осевых станков
Функционал Карты осей может быть использован для оптимизации траектории 5-осевых станков, по аналогии с картой осей робота. Эта возможность по умолчанию отключена, для включения используйте комбобокс "Карта осей" на вкладке инспектора <Наладка>. Для открытия специального окна для оптимизации траектории, нажмите на кнопку с многоточием справа от выпадающего списка. На данный момент доступны 2 типа карт для 5-осевой обработки: карта оси С и карты для бокового угла/угла опережения.
Карта оси С
Поворотная ось станка, которая отвечает за вращение вокруг оси Z инструмента, часто обозначается буквой «C» (а дополнительная к ней - А или B). 5-осевая траектория определяет ориентацию инструмента на протяжении себя, и по умолчанию выбираются оптимальные значения поворотных осей для достижения заданной ориентации инструмента в каждой точке траектории. Однако в некоторых случаях это может привести к нежелательным траекториям со столкновениями с препятствиями или неконтролируемым резким скачкам осей вращения в зоне сингулярностей. Карту осей можно использовать для непосредственного указания значения одной из поворотных осей вдоль траектории инструмента. Значения вторичной оси выбираются автоматически, чтобы минимизировать отклонение от нормали инструмента, определенной пользователем. Общие части пользовательского интерфейса описаны на странице документации карты осей робота, ниже представлена информация о специальных функциях редактирования оси C.
Карта отклонений от нормали
Когда активна вкладка с картой оси С, главная часть окна показывает двухмерную цветную карту минимально возможных отклонений нормали инструмента от оптимальной (указанной в рабочем задании) для всех возможных значений оси С (ось ординат) и в каждой точке траектории (ось абсцисс). Области одинакового цвета имеют минимальное отклонение в пределах указанного диапазона. Границы диапазонов могут быть указаны с помощью панели "Карта отклонений от нормали" в левой части окна. Карта также может содержать в себе зоны коллизий с препятствиями.
Оптимальные сплайны
Пунктирные (недоступные для редактирования) сплайны на этой карте соответствуют случаю, когда значение оси C оптимально в каждой точке траектории. Эти оптимальные значения не уникальны, они отличаются сдвигом на 360 градусов или соответствуют разным значениям параметра «Вывернуть стол». Видимость оптимальных сплайнов можно включить/выключить с помощью флажка под панелью с диапазонами отклонений.
Режимы редактирования сплайна
Доступны 3 режима для редактирования сплайна оси С. Первые 2 режима совпадают с режимами редактирования сплайна в карте осей робота. В каждом режиме траектория определяется набором контрольных точек, указанных пользователем. Используйте двойной клик для создания новой точки и перетаскивание для корректировки ее положения.
Режим сплайна - траектория оси определяется гладким сплайном, проходящим через заданные контрольные точки.
Режим ломаной - контрольные точки соединяются отрезками.
Режим привязки - траектория оси между контрольными точками определятся специальным алгоритмом. Этот режим может использоваться для получения траектории, наиболее близкой к оптимальной. Рассмотрим 2 соседние контрольные точки.
Если они расположены ближе друг к другу, чем к любому из оптимальных сплайнов, они соединяются отрезком.
Если они находятся близко к одному и тому же оптимальному сплайну, то сначала они плавно соединяются с этим сплайном, а между точками соединения траектория совпадает с оптимальной. Если какая-то точка очень близка к какому-либо оптимальному сплайну, она не соединяется с ним, а «определяет», какой оптимальный сплайн использовать в ее окрестности.
Если точки близки к разным оптимальным сплайнам, алгоритм выполняет поиск ближайших точек между двумя сплайнами и соединяет их с прямой линией. Затем первая контрольная точка соединяется с левой ближайшей точкой, а вторая - с правой ближайшей (соединяемые точки соответствуют одним и тем же оптимальным сплайнам). На рисунке показан сгенерированный сплайн для третьего случая.
Карта бокового угла / угла опережения
Боковой угол и угол опережения - это важные параметры 5-осевой траектории, которые в каждой точке определяют отклонение инструмента соответственно вдоль траектории и в перпендикулярной плоскости. Для непосредственного задания этих параметров траектории выберите нужную вкладку на верхней панели. Пользовательский интерфейс для их редактирования совпадает с интерфейсом карты осей робота.
Сопутствующие ссылки:
Обход недостижимых позиций и сингулярностей