Управление 6й осью робота

Для позиционирования осевого инструмента (фреза, луч, струя) необходимо пять степеней свободы. Стандартный промышленный робот имеет 6 осей. В том случае если инструмент несоосен с осью вращения последнего сустава робота, то существует бесконечное множество вариантов позиционирования робота в определенную точку за счет поворота инструмента вокруг собственной оси.

В системе SprutCAM предусмотрено два способа автоматического позиционирования оси 6го сустава: фиксированное или по направлению к заданной точке.