4. 5-ти осевые операции в работе с роботами

Создать операцию "5D по сеткам".

На вкладке "Стратегия" расположить вектор как показано на рисунке.

Изменить ориентацию инструмента с "Фиксированный" на "К поворотной оси".

Изменить диаметр инструмента на 8мм и рассчитать операцию.

Как можно увидеть, траектория рассчиталась не корректно.

Чтобы понять, почему траектория была построена некорректно, нужно перейдите на вкладку "Наладка" и нажмите кнопку "Задать", открыть "Карту осей".

Перед построением карты необходимо включить в конфигурации функцию Поворот E1 (Вращение позиционера).

Поскольку мы работаем с поворотным позиционером, нам следует перейти непосредственно на вкладку AxisE1 и построить карту там.

Построив карту для E1, вы можете увидеть, что в точке 0 находится зона Выхода за пределы, поэтому траектория генерируется некорректно.

Постройте траекторию автоматически, нажав кнопку "Создать автоматически" или дважды щелкнув на свободной части карты. После появления зеленой линии на свободной части карты нажмите кнопку "Обновить траекторию".

Чтобы убедиться в том, что траектория была обновлена посмотрите на область где расположены операции.

Сбросьте и пересчитайте операцию. Вы увидите, что даже в этом случае после пересчета траектории происходит столкновение между инструментом и моделью.

Чтобы это исправить мы рекомендуем использовать функцию "Контроль шпинделя" на вкладке "Стратегия". В ней необходимо указать значение 35мм на "Радиальный зазор шпинделя". Эта функиця поможет избежать столкновений шпинделя с вашей деталью.

Вернуться на карту осей робота и обновить траекторию.

Убедиться что операция завершилась успешно и без ошибок.